2023年8月15日，经过近半年的努力，我校东风HUAT大学生无人驾驶方程式赛车队全体队员对A25赛车进行了离线联调。赛车新开发部件工作正常，赛车离线运行状态整体良好，全体队员备受鼓舞，赛车开发取得阶段性进展。

赛车调试组装部署图

A25赛车是在去年A15赛车机械平台的基础上进行了全新的设计，主要从易维修、操控合理性、合规性、防水、防尘及性能提升等诸多方面进行了迭代升级。

机械组对赛车的线控制动、线控转向部分进行了重新设计，新部件控制更为精准可靠；并对紧急制动系统进行全新升级，做到更轻、更快、更加可靠，充分考虑了并梳理了赛车调试过程可能出现的各种情况，同时对赛车的轻量化做出贡献。对算法组和电气组各个零部件的安装位置进行优化布置，对各个传感器安装以及防水性能进行升级，使赛车可以在多工况下稳定运行。同时与兄弟院校车队交流合作，使赛车的底盘部分更加稳定可靠，为无人系统调试奠定基础。

            紧急制动系统部署图        线控制动系统       线控转向系统

电子电气组对整车电子电气架构、VCU、安全回路、转向制动ECU、紧急制动、遥控急停等部件都进行了重新设计开发。对各执行器、传感器进行了重新部署，整车线束进行了重新布置，线束布置更为规范，线束长度大大缩短。开创性的将笨拙的安全回路集成于一块PCB板中，实现了IMD故障锁存、BMS故障锁存、EBS激活及故障指示、驱动系统激活指示灯、高压激活锁存等功能。

                    安全回路                        整车VCU

                                                BSPD                                                    转向制动ECU

算法组利用实录离线数据包结合赛车实车进行了硬件在环测试，新版算法融合了近年来车队在智能传感器感知、智能规划及控制方面的多年成果积累，首次将激光雷达和摄像头感知结果进行了目标级融合，整套算法更加精确、稳定及轻量化。在算法方面我们敢于承认自己的不足，查漏补缺，从兄弟院校车队学，从网络平台学。经过近3年的积累，车队在算法方面已经初具感悟，不再畏惧。

高速循迹赛道感知融合图

高速循迹实时路径规划           高速循迹赛道激光SLAM建图效果

项管组，积极与兄弟院校沟通车队管理心得及方法，全体队员在指导教师、车队队长及各个组长的引领下，车队风气得到扭转。车队例会、队内技术交流、项目进度汇报考核等车队运作日常制度已初步形成。真正将“做人、做车、做事”的理念融入到车队日常工作当中。极大的激发了车队队员的学习工作热情。同时也产生了一大批高水平科研成果。

车队日常管理及队间交流

经过全体师生近半年的努力，A25赛车已经融入了大量的新技术、新方案并充分考虑了比赛规则。新赛车设计做到了不仅合规而且优秀。本次赛车线下联调的顺利完成也是对车队前期工作的充分肯定。在接下来的2-3个月的备赛过程中，车队将对静态赛及动态赛相关比赛项目进行一一梳理，提前规划，提前演练。相信2023赛季东风HUAT大学生无人驾驶车队必将又是丰收之年。

A25赛车实车及三维模型

【关于大学生无人驾驶方程式比赛（FSAC）官网介绍】：2016年，无人驾驶、自动驾驶的概念由于产业升级而突然成为热点。在前几项赛事（电车、油车）已经稳固的基础上，中国汽车工程学会推出了科普中心系列赛事中最高水平的创新大赛——“中国大学生无人驾驶方程式大赛”，面向国内各高校的硕士、博士生群体，培养包括汽车、电子、自动控制、通信、自动化、光学等领域的高端跨界人才...